Ještě je otázka, jak je implementována integrační složka regulátoru. Zda se v každém časovém kroku připočítívá Ki * E + I_Old, kde E je regulační odchylka (T - AI) a I_Old je hodnota integrační složky v minulém cyklu. Nebo je to takto: 1/Ki * E + I_Old. S oběma přistupy se lze v implementacích setkat.

Celý regulátor pak může vypadat takto (zjednodušený zápis, vezmu v potaz, že platí první výše zmiňovaný zápis pro intergační složku, který je častejší):

1) K * E (1 + Ki * E) + I_Old

2) K * E + Ki * E + I_Old

Jde o to, že mnohdy se lze setkat se zápisem 1). Tudíž změnou proporcionálního zesílení vlastně ovlivňuješ i intergační část regulátoru..

Pak je tu ještě jedna věc a tou je "dopravní zpoždění" regulace u teplotních procesů. Když skokově změníš na začátku regulace požadovanou hodnotu, tak vyskočí samozřejmě proporcionální složka a integrační postupně začne integrovat. Než se ale teplo dostane a vysálá do prostoru (otázka je, kde máš umístěnou topnou spirálu a kde tu teplotu měříš), tak dochází ke zpoždění. Integrační složka ti načte více než by měla a velký překmit na začátku regulace je na světě. Pak zase trvá nějakou dobu než se odintegruje a už regulace kmitá...

Do integrační složky nelze dát hodnotu menší než 0,1? Zkoušel jsem to v offline zadat a měla by tam jít zadat i menší hodnota..

EDIT: škoda, že nejde z regulátoru dostat proporcionální a integrační složku akční veličiny. Ale zkus prosím do grafu k aktuální teplotě přidat AQ. Tak by mělo jít poznat, jak se akční veličina chová vzhledem k aktuální teplotě.

Jak je to zadrátované netuším, ani na loxone supportu jsem včera moc neuspěl. Jejich rada byla použít regulátor pokojové teploty, ale tam jsem s výsledky spokojený nebyl.

Dopravní zpoždění tu samozřejmě je, vzduch není dobré medium na ohřev. Čidla jsou umístěna v horní části udírny, ohřev ve spodní a je to tak jak píšeš. Když koukám na hodnoty výstupu, tak při aktivaci integrační složky se to rozkmitá.

Požadovaný výkon je 0-10V. 10V = 4320W.. Zároveň regulátoru říkám limit max.výkonu, aby si při požadavku např. na 30°C nemohl šáhnout na víc jak 1000W.

 obrázek s čistě P konstantou

obrázek s PI

Ve verzi 11 už jde dělat schéma, jo to takový hodně v plenkách, ale už se na tom něco dá udělat. Vypadá to jak čínskej tablet ... ne fakt nejsem grafik 😀

V tom grafu s PI máš požadovanou teplotu na 35 stupňů, že ?

Ten graf s PI, respektive ta část, kdy je skutečná teplota větší než požadovaná, mi nějak nedává smysl (ten požadovaný výkon).

V čase zhruba 10:11:30 jde skutečná veličina nad požadovanou, požadovaný výkon jde hned dolů do nuly (rychle odintegruje). Od 10:12 až do 10:16 pak požadovaný výkon lehce lineárně stoupá, i-když je aktuální hodnota teploty stále nad požadovanou hodnotou. 

V čase 10:16 zase rychle naintegruje na max. Pak se to celé opakuje.

Uměl bys dát integrační složku co nejmenší ? Zdá se mi to přeregulované. Integrační složka by měla by spíše tou regulací jen tak plavat.

Ideálně by měla integrační složka v ustáleném stavu udržovat požadovaný výkon konstantní, který je potřeba na to, aby sálalo teplo potřebné k udržení požadované teploty (kompenzace ztrát tepla). 

Zaznamenávám každou změnu hodnoty a je to spojnicový graf. Takže delší rovné úsečky nejsou interpretací lineární změny hodnoty. Když dám Ki 0,001 tak to začne kmitat. Kp mám na hodnotě 3. Budu ještě laborovat.

Jo takhle, už to chápu s tím grafem 😏 

A není to s tou integrační konstantou naopak? Čím větší číslo, tím pomalejší integrace ?

Třeba se nepoužívá Ki, ale 1/Ki….

Není, čim je hodnota Ki vyšší tím větší reakci to způsobuje. Pak to dokáže přestřelit i o 15°C 🙂